경남 진해 출생으로 경남대학교 사범대 국어교육과를 졸업했다. 1984년 『실천문학』(통권 5호)에 「야학일기」 등 7편의 시를 발표하고, 1985년 한국일보 신춘문예에 「유배지에서 보내는 정약용의 편지」라는 시가 당선되어 등단했다.
등단 40년 동안 『바다가 보이는 교실』, 『그리운 곳으로 돌아보라』, 『경주 남산』, 『누구도 마침표를 찍지 못한다』, 『마당으로 출근하는 시인』, 『착하게 낡은 것의 영혼』, 『기다린다는 것에 대하여』, 『방!』, 『소금 성자』, 『혀꽃의 사랑법』 등 열네 권의 시집과 시선집 『첫사랑을 덮다』, 『가족』, 육필시선집 『사과야 미안하다』 등을 펴냈다.
1996년 문학의 해 기념 문체부장관상, 제6회 시와시학젊은시인상(2001), 제18회 소월시문학상(2003), Pre포항국제동해문학상(2008), 제9회 지훈문학상(2009), 제7회 이육사시문학상(2010), 제24회 김달진문학상(2014) 등을 수상했다.
경향신문, 문화일보 기자로 일했으며 경남대학교 교수를 거쳐 지금은 석좌교수, 청년작가아카데미 원장으로 시창작을 강의한다.
또한 시인은 우리나라를 대표하는 고래보호 운동가다. 울산과 동해안 지역에서 불법 포경에 반대하며 고래 보호에 나서 고래문화특구, 고래의 날 제정, 반구대암각화 국보 지정, 울산해역 고래 바다 지정 등에 앞장섰다. 고래문학제 운영위원장, 시노래모임 푸른고래 대표, 고래목측조사원 등으로 활동했다. (사)고래문화재단 이사, 감사를 지냈으며 그 공로로 국무총리 표창, 울산광역시장 공로상 등을 받았다.
올해는 저에게 시인이란 이름표를 단지 서른 해가 되는 해입니다. 자축의 뜻을 담아 11번째 시집 『방!』을 출간했습니다.
시인 서른 해가 무슨 훈장이 되겠습니까만, 풍찬노숙의 세월에 죽을 고비를 여러 번 넘기고 몸 안팎에 큰 상처와 후유증을 가지고 살아온 저를 위해 제가 축하해주고 싶었습니다. 숨을 거둘 때까지 시인으로 살겠지만 한 번쯤은 저를 위해 따뜻한 밥상을 차려주고 싶었습니다. 푸짐하게 술상까지 차리고 술 한 잔 권하고 싶었습니다.
처음 시인이 되었을 때 저는 모교의 심장이 뜨거운 대학생이었습니다. 3년 전 모교로 다시 돌아와 후배들에게 시를 가르치며, 시인으로 첫 출발했던 ‘월영동 449번지’에서 10권의 시집을 끝내고 새로 출발하는 마음을 담은 11번째 시집을 낸 것이 기뻤습니다.